note  NOTE

* Visto da un sistema di riferimento inerziale (ovvero non accelerato, nel quale valgano le leggi di Newton) un corpo rigido si trova in equilibrio meccanico se l'accelerazione lineare del suo centro di massa è nulla ed è pure nulla la sua accelerazione angolare attorno ad un qualunque asse fisso in tale sistema.
Con ciò non è detto che il corpo sia fermo rispetto all'osservatore, ma solo che non si muova di moto accelerato: la definizione data sopra non esclude che il corpo si stia muovendo con velocità del centro di massa v(c.m.)costante o ruoti attorno ad un asse fisso con velocità angolare  omega costante.
Nel caso in cui  v(c.m.)=0  ed  omega=0, si parla di equilibrio statico.
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* Quotidianamente il concetto di forza è associato ad una spinta o pressione esercitata dai nostri muscoli.
In fisica è necessaria una più precisa definizione operativa, basata sull'accelerazione che un corpo subisce quando ad esso viene applicata una forza.
Dall'esperienza l'accelerazione osservata è proporzionale alla forza applicata secondo la relazione (Prima legge di Newton ):

F = m*a

dove m è la massa inerziale del corpo e  F(vettore) ed  a(vettore)  sono vettori. Le corrispondenti lettere senza freccia indicano l'intensità di tali grandezze vettoriali.
Nel Sistema Internazionale l'unità di misura della forza è il newton, uguale alla forza che causa una accelerazione di 1 m/s² quando applicata ad un corpo di massa 1 kg :

1 N = 1 m · kg · s-2

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